Zaloguj się

Producenci

Statystyki

Produktów:
89
Kategorii:
8
Nowości:
0
Promocje:
0

Shadow Hand

Shadow Hand
Dostępność:
zapytaj o cenę.
Cena: 1,00 zł
Cena netto: 0,81 zł
szt.
Ocena:
1 2 3 4 5 (Ilość ocen: 0)
Kod produktu:

F701-986EE

Producent:

- 24DOF
- Waga: 3,9 kg
- Wymiary:

  • Długość palców: 100mm
  • Długość kciuka: 102mm
  • Długość dłoni: 99mm
  • Szerokość dłoni: 84mm
  • Grubość dłoni: 22mm
  • Grubość podstawy kciuka: 34mm
  • Przedramię: 434mm


- Materiał: połączenie metalu i tworzyw sztucznych

 

Shadow Hand jest częścią zaawansowanego humanoidalnego robota, który  ze strony systemu odwzorowuje jak najbliżej 24 stopnie swobody ludzkiej dłoni. Został on zaprojektowany w celu zapewnienia porównywalnych wydajności siły i wrażliwości na ruch ludzkiej ręki. Wszystkie pomiary projektowe zaczerpnięto bezpośrednio z odpowiednich części ciała zespołu inżynierów.


Shadow Hand jest samodzielnym systemem. Obszar przedramienia zawiera mięśnie i blok zaworowy. System Shadow Hand zawiera wszystkie niezbędne systemy kontroli (oprogramowanie dostarczane na licencji GNU GPL) i dokumentacje dla celów badawczych oraz edukacyjnych.

Dane mechaniczne


Waga

Ręka, czujniki, mięśnie i blok zaworowy mają łączną wagę 3,9 kg. Środek masy znajduje się około 160 mm od podstawy.

 


Prędkość


Istnieją pewne różnice w szybkości poruszania pomiędzy częściami dłoni. Ponadto, różne metody przemieszczania wytwarzają różne maksymalne prędkości. Jednak ogólny ruch wynosi średnio połowę prędkości, jaką osiąga człowiek. Na przykład, czas przejścia z zaciśniętej dłoni do otwartej wynosi ok. 0,2 sekundy.


Materiał

Cały system jest zbudowany z kombinacji metali i tworzyw sztucznych.

 

Kości przedramienia: Stal.
Dłoń: Acetyl, aluminium, poliwęglan.
Palce: Acetyl, aluminium, poliwęglanowe paznokcie i ciało z poliuretanu.
Podstawa: Acetyl, guma, mosiądz, korek.

 

Kontrola i sterowanie


Pobór mocy

Shadow Hand wykorzystuje technologię mięśni z powietrza, a więc system wymaga zarówno prądu elektrycznego jak i źródła sprężonego powietrza.

 

 

Elektronika: 0.5 A @ 8 V.
Zawory: 1 A max @ 28 V.
Sprężone powietrze (filtrowane i bezolejowe) @ 3.5 bar. Pobór mocy: każdy mięsień ma objętość około 0.015 litrów; w najgorszym przypadku zużycie dla całej dłoni 24 litrów / min.

 

 

Uruchomienie

Ręka jest napędzana dzięki 40 powietrznym mięśniom zamontowanym na przedramieniu. Zapewniają one zgodne ruchy. W związku z inspirowanymi biologicznie zasadami projektowania, kilka ścięgien powietrznych mięśni połączonych jest  do stawów. Zintegrowana elektronika znajduje się u podstawy układu napędu zaworów pneumatycznych dla każdego mięśnia, a także do zarządzania odpowiednimi czujnikami ciśnienia mięśni.

Trzy tryby sterowania są wykorzystywane w systemie dłoni. Przeciwstawne pary mięśni pozwalają na pełną kontrolę i  zmienianie ruchu dla większości stawów. Warunkowo-sprzężone napędy są używane do środkowych i dalszych paliczków palców do naśladownictwa ludzkich cech ruchu.

 

Komunikacja

System ręki ma zamontowany Controller Area Network (CAN) interfejs magistrali ze światem zewnętrznym. Interfejs CAN został przetestowany ze standardowymi kontrolerami kart. Został również dostarczony interfejs karty.

Wszystkie dane z czujników, elementy konfiguracji i regulator nastawy mogą być dostępne przez tą magistralę. Do komunikacji wykorzystywany jest prosty protokół. Przykładowy kod dla protokołu interfejsu jest dostarczany  tylko jako część kodu GPL. Jako opcja jest dostępna alternatywna licencja.

Wbudowana opcja interfejs Ethernet pozwala na bezpośredni dostęp do danych i konfiguracji robota przez TCP / IP.

 

Konfiguracja Robota

Używany protokół pozwala na zrealizowanie różnych konfiguracji systemu. Obejmuje to:

  • Włączanie lub wyłączanie składników robota
  • Zestaw czujnika prędkości transmisji
  • Włączanie i wyłączanie regulatora PID zaworów indywidualnych
  • Zmiana CAN adresów używanych przez komponent
  • Reset składników

 

 

Czujniki


Pozycji

Czujnik Halla mierzy typowe rozdzielczości 0,2 stopni obrotu każdego wspólnego sensora. Te dane są próbkowane lokalnie przez 12-bit ADC i przekazywane na CANBUS. Częstotliwość próbkowania jest regulowana do 180 Hz.


Ciśnienie

Ciśnienie w poszczególnych mięśniach jest wykrywane przez półprzewodnikowy czujnik ciśnienia zamontowany bezpośrednio na bloku zaworowym i jest mierzone z 12-bitową rozdzielczością w zakresie od 0 4 bar.

 

Pliki do pobrania:

Galeria produktu

Opinie o produkcie (0)

Wersje językowe

Waluty

Koszyk

produktów: 0

wartość: 0,00 zł

przejdź do koszyka »

Newsletter

Podaj swój adres e-mail, jeżeli chcesz otrzymywać informacje o nowościach i promocjach.
Sklep internetowy Shoper.pl